１ステップ目でボードから白煙

12ステップで作る組込みOS自作入門の１ステップ目。
USBシリアル変換ケーブルではうまく書き込みできなかったので、デスクトップのWin機からFDTで書き出そうとして電源とケーブルをボードに繋いだまま設定をしていたら……表面実装のLEDが凄く光ったかと思うとボードが白煙を上げはじめた。

あわてて電源を抜いてLEDを見ると、すっかり白濁してあきらかにお亡くなりになっている様子。

……というか、ここまで焼けたLEDを作ったのは初めて。


えーと、プログラムの転送と実行は一応無事に出来ました。

どう考えても他の部品が無事だとは思えないんだけど、せめて本を読み終わるまでは耐えてほしいな。

ASUS EP121の公式ペンドライバ公開

いつの間にか野良ドライバのリンクが切れている…と思ったら公式ドライバが公開されていたみたい。

野良ドライバを削除してから公式ドライバを入れてみる。
削除はデバイスマネージャから右クリックで削除するときに
「このデバイスのドライバーソフトウェアを削除する」
にチェックを入れるだけ。
一通り消したら再起動。
（わざわざ消さなくてもよかったかもしれないけど、念のため）

新ドライバはEee Slate EP121のダウンロードページで、OS:Windows7 64bitを選択して、タッチパッドのの一番上の「V7.0.2.21」ってのがそうみたい。

ダウンロードすると「ISD_DualTouch_702-21.rar」ってのが落ちてきたので解凍。
できたフォルダの中のsetup.exeを実行するだけ。

後は「コントロールパネル -> ハードウェアとサウンド->ペンタブレットのプロパティ」で調整。
好みによって「ペンとタッチ -> タッチ入力設定の変更 -> 入力デバイスとして指を使う」のチェックを付けたりはずしたり。

…野良ドライバよりいいところはコントロールパネルの「ペンタブレットのプロパティ」で表示される日本語フォントがきれいになったことくらい？
精度は変わらないか若干悪くなったような……どうだろ、悪くなったような気がするのはさすがに気のせいかもしれない。


新しく買った人には必須のドライバだと思うけど、野良ドライバ導入済みの人は敢えて入れる必要ないかも。

簡単カメラコントロール画面

prototype.jsを使って簡単な操作画面を設定。
prototype.jsには詳しくないけど、サンプル通りにカメラコントロール用cgiを呼び出して、cgiから返ってきたカメラの角度を更新するだけ。
カメラ画像はffserverで作ってるmjpg。そのままブラウザで扱えるから楽。fpsは１で画像も小さくしてるから、ただの確認用だけど。

とりあえずこれで必要最低限の機能は完成。
しばらく運用テストしてみて、不具合があったら修正。

cgiはこんな感じ。

#!/usr/bin/ruby

#移動指示を受け取って現在の角度を返すcgi
require 'rubygems'
require 'serialport'
require 'cgi'
cgi = CGI.new

#基本ステッピング角度0.75
#このシステムは一回に付き0.75*4*5 = 15
maxAngle = 8

print "Content-type: text/html\n\n"

port = "/dev/ttyUSB0"    #arduinoのポート番号
sp = SerialPort.new(port, 9600, 8, 1, SerialPort::NONE)

f = open("angle")
count = f.gets.to_i
f.close

f = open("angle","w")

if cgi["move"] == "r" and  count < maxAngle
  sp.write cgi["move"]
  count += 1
elsif cgi["move"] == "l" and 0 < count + maxAngle
  sp.write cgi["move"]
  count -= 1
end

#15を掛けて角度に直したものを表示
puts count*15
f.puts count
f.close
sp.close

ありあわせでガワ作成

部屋に転がってた板切れやメモ帳の表紙やネジやらで適当に
オンラインカメラのガワを作成。

もう少し旋廻速度は遅くていいかな。
回転角度をもう少し細かく調整する必要もありそう。

ともかくこれでカメラ側の準備は一応終了。
次はWebインタフェースを作れば試作品は完成。

将来的には無線と太陽電池でOpportunityみたいなのを作りたいな。

コマンドラインでステッピングモータ制御

ここしばらくモータをいじっていたのは、遠隔のライブカメラを動かしたいという理由だったので、
ひとまずコンソールからモータを動かせるようなプログラムを作ってみた。

int pin[4] = {8,9,10,11};
int incomingByte = 0;
int STEPWAIT = 50;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  for(int i=0;i < 4;i++){
    pinMode(pin[i], OUTPUT);
  }
}

void loop(){
  //入力があったら対応
  if (Serial.available() > 0) {
    incomingByte = Serial.read();
    switch(incomingByte){
      case 'r':
        turnRight(10);
        break;
      case 'l':
        turnLeft(10);
        break;
    }
  }
  delay(100);
}
/**
  右回転
*/
void turnRight(int count){
  for(int i=0; i< count;i++){
    for(int j=0;j<4;j++){
      int pre = j-1;
      int next = j+1;
      if(pre < 0){
        pre = 3;
      }
      if(next > 3){
        next = 0;
      }
      digitalWrite(pin[pre], LOW);
      digitalWrite(pin[j], HIGH);
      digitalWrite(pin[next], HIGH);
      delay(STEPWAIT);
    }   
  }
  pinOff();
}
/**
  左回転
*/
void turnLeft(int count){
  for(int i=0; i < count;i++){
    for(int j=3;j>=0;j--){
      int pre = j+1;
      int next = j-1;
      if(pre > 3){
        pre = 0;
      }
      if(next < 0){
        next = 3;
      }
      digitalWrite(pin[pre], LOW);
      digitalWrite(pin[j], HIGH);
      digitalWrite(pin[next], HIGH);
      delay(STEPWAIT);
    }   
  }
  pinOff();
}
/**
  オフ
*/
void pinOff(){
  for(int i=0;i<4;i++){
    digitalWrite(pin[i], LOW);
  }
}

あとはrubyのruby-serialportあたりを利用してコマンドを送ってもいいし、もっと単純にコマンドラインから $ echo llrl > /dev/ttyUSB1 こんな感じのコマンドを送るだけでも動作する。

あとは電子の付かない純粋な工作と、Webから操作できるように適当なページとCGIの作成で、
まあそれはどうとでもできるでしょ。

SICPよんでみる 3.2.4

計算機プログラムの構造と解釈
内部定義の評価について。

Arduinoでステッピングモータ回してみる

モータは同じくSPG20-332。
以前買って放置していたArduinoで、ものすごく適当な回路を組んでみた。

で、コードはこんな感じ。

/* 適当ステッピングモータ */
int pin[4] = {10,11,12,13};

void setup(){
  for(int i=0;i < 4;i++){
    pinMode(pin[i], OUTPUT);
  }
}

void loop(){
  for(int i=0;i<4;i++){
    digitalWrite(pin[i], HIGH);
    delay(20);
    digitalWrite(pin[i], LOW);
    delay(20);
  }
}

…自分で作っといてなんだけど、まさかこれで動くとは思わなかった。

さすがにパワーが足りない気もするけど、ちょっと何かを動かす程度ならこれでいいかも。
あー、パワーを増すなら2層励磁という手もあるのか。
というわけでコードを書き換え。

/* 適当ステッピングモータ 2相励磁 */
int pin[4] = {10,11,12,13};

void setup(){
  for(int i=0;i < 4;i++){
    pinMode(pin[i], OUTPUT);
  }
}

void loop(){
  for(int i=0;i<4;i++){
    int pre = i-1;
    int next = i+1;
    if(pre < 0){
      pre = 3;
    }
    if(next > 3){
      next = 0;
    }
    digitalWrite(pin[pre], LOW);
    digitalWrite(pin[i], HIGH);
    digitalWrite(pin[next], HIGH);
    delay(20);
  }
}

この程度のパワーがあれば大体の用は足りるような気がする。
楽だからありがたいけど、何の苦労もないからいまいち達成感が無い。